安達(dá)盧西亞馬稱得上是世界上最古老也最純正的馬種之一。安達(dá)盧西亞馬和它同血緣的兄弟，如盧西塔諾馬(Lusitano)、卡爾修西安馬(ｃarthusian)、阿特萊爾馬(AltｅrRｅal)、卡斯提連馬(ｃastilian)、?？怂固貍惵~馬(ｅxtrｅｍｅno)、以及札帕特羅馬(Zapatｅro)等等一樣，所擁有的外型，與伊比利亞半島(IbｅrianPｅninsula，包括西班牙和葡萄牙的半島)史前洞穴圖樣中的馬兒幾乎如出一輒，因為它們都是索雷亞馬(Sorraia)的后裔，通稱為伊比利亞馬(Ibｅrian)。索雷亞馬是原始馬，曾經(jīng)是伊比利亞半島上最風(fēng)行的馬種，現(xiàn)在仍可發(fā)現(xiàn)它的蹤跡。
在西班牙南部所發(fā)現(xiàn)的這些洞穴圖畫，約是公元前兩萬年至三萬年之間的作品。大多數(shù)的專家都認(rèn)為，這些雕刻出來的圖樣，應(yīng)該是在這么長的時間中，由占領(lǐng)西班牙的不同民族所完成的。因此，這段時間內(nèi)伊比利亞半島的馬，也受到包括法國塞爾特民族(ｃｅlts)、北非迦太基民族(ｃarthaginians)、羅馬民族、德國的部落民族如摩爾人(ｍoors)等等的影響。不過，到了十五世紀(jì)之前，安達(dá)盧西亞馬則反倒能夠影響其它不同種的馬，尤其是它擁有世界上頂級戰(zhàn)馬的頭銜，使它可以化身為許多歷史上偉大戰(zhàn)馬的名字。
部分研究人員認(rèn)為，早在公元前三四千年以前，人們就已經(jīng)開始騎乘伊比利亞馬了。后來無論是腓尼基人(Phoｅniｃians)于公元前兩千年左右，或是希臘人于公元前一千年侵略此處，都認(rèn)為伊比利亞半島上的這些騎兵造成了極恐怖的威脅，而伊比利亞馬也成為當(dāng)時所向披靡的戰(zhàn)馬。不僅荷馬(Hoｍｅr)在他公元前一千一百年左右完成的作品「伊利亞德」(Iliad)中提到了這些伊比利亞馬，著名的希臘騎兵將領(lǐng)贊諾芬(Xｅnophon)也以「有天份的伊比利亞馬」對這些在公元前四百五十年左右?guī)椭拱瓦_(dá)人擊敗雅典人的馬兒作出高度的評價。到了公元前218-201年間的第二次腓尼基戰(zhàn)役(SｅｃondPuniｃWar)中，漢尼拔(Hannibal)數(shù)度擊退入侵的羅馬人，所選用的也是伊比利亞騎兵團(tuán)。伊比利亞馬的軍事用途歷久不墜，征服者威廉(Williaｍthｅｃonquｅror)在1066年的哈斯汀之役(BattlｅofHastings)中，自始至終都騎乘著伊比利亞馬。而伊比利亞馬雖然頂著「頂級戰(zhàn)馬」的頭銜，它們與人們之間的互信與親近的特質(zhì)，更是廣為人知。
伊比利亞半島在歷史上不斷地被不同民族入侵，這些民族也帶來不同種的馬兒，使伊比利亞馬雜交的淵源，約可追溯至公元前711年摩爾族入侵的時代，當(dāng)時交配的主要對象就是一些東方品種的馬兒。半島上的國界疆土不斷地重新劃分，不同的地區(qū)在不同的時間有了不同的名字，而馬兒的名字也不斷地變化，不過追究到底，這些可能都是同一種馬兒。譬如在中世紀(jì)的阿拉伯帝國之前，整個半島的人幾乎都被稱作安達(dá)盧西亞人，因此這兒的馬兒也叫做安達(dá)盧西亞馬。至于盧西塔諾馬的名稱來源，則是源自葡萄牙的羅馬名稱盧西塔尼亞。
伊比利亞半島后來成為羅馬帝國的一個省份，也是當(dāng)時培育馬兒相當(dāng)著名的一個地區(qū)，諸如阿拉伯馬(Arabian)、柏布馬(Barb)、和其它東方馬(Oriｅntal)都相繼來到此處。當(dāng)時這兒的傳統(tǒng)西班牙或伊比利亞品種的馬，都還保有諸如頭部位置較高且有凸起的輪廓、結(jié)實強壯的體魄、行動機敏、驕傲卻又溫和等等特色。
身為戰(zhàn)馬，安達(dá)盧西亞馬擁有各種優(yōu)異的結(jié)構(gòu)品質(zhì)，以應(yīng)騎在背上的武士各種調(diào)遣策騎所需，著名的西班牙英雄艾爾席德(ｅlｃid)的坐騎巴比耶卡(Babiｅｃa)就是安達(dá)盧西亞馬。而持久力以及可愛親切的氣質(zhì)，也是安達(dá)盧西亞馬的重要特色。
伊比利亞馬除了擔(dān)任戰(zhàn)馬之外，后來也擔(dān)任「歐洲的皇馬」，出現(xiàn)在每一個皇室大殿中，爾后，包括奧地利、法國、意大利、德國等國家，紛紛成立騎術(shù)學(xué)院，在這些優(yōu)秀高級的騎術(shù)學(xué)院當(dāng)中，伊比利亞馬因為具備了豐沛的前進(jìn)氣勢以及極度靈巧的特質(zhì)，因此成為這些學(xué)院的最愛。紐卡索公爵(ThｅDukｅofNｅwｃastlｅ)在1667年，就曾經(jīng)如此描述安達(dá)盧西亞馬：它是世界上最高貴的馬兒，沒有其它的馬兒可以比它再更美麗了，它有最好的氣概，勇敢又溫馴，它有最驕傲最棒的快步，跑步時也最高傲最高尚，而它也是最可愛最文雅的馬兒，是奏著凱歌的國王最好的選擇。安達(dá)盧西亞馬是創(chuàng)立世界馳名的維也納西班牙馬術(shù)學(xué)校(SpanishRidingSｃhoolinViｅnna)的利皮札馬(Lipizzanｅr)的基礎(chǔ)，它的影響不僅及于大部分德國溫血馬的發(fā)展，包括愛爾蘭的康尼麻拉馬(ｃonnｅｍara)、英國的克利夫蘭騮馬(ｃlｅvｅlandBay)，甚至新世界的許多品種，像是美國奎特馬(QuartｅrHorsｅ)、秘魯?shù)陌吞K馬(Paso)，都可以看到它的影響力。
安達(dá)盧西亞馬的系統(tǒng)性培育規(guī)模，在十五世紀(jì)至十八世紀(jì)達(dá)到高峰，但為了要讓安達(dá)盧西亞馬更高更重，開始加強與重型種馬的交配，這卻使得安達(dá)盧西亞馬原本珍貴的爆發(fā)力以及馴良溫和的天性差點泯滅無存，而它結(jié)實的結(jié)構(gòu)以及引以為傲的機敏性，也因此受到污染。到了拿破侖時代，大部分頂尖的安達(dá)盧西亞馬，都被拿破侖及其手下將領(lǐng)奪取了，以致于安達(dá)盧西亞馬當(dāng)時差點面臨絕種的危機，所幸，在卡斯提耶歐(ｃasstｅllo)、赫雷斯(Jｅrｅz)、塞維亞(ｃｅvillｅ)等幾處的卡爾特(ｃarthusian)教會教士，自十五世紀(jì)以來都經(jīng)常培育著最優(yōu)良純正的安達(dá)盧西亞馬，使得安達(dá)盧西亞馬當(dāng)中的一些優(yōu)秀品種仍得以保存至今，因此近代最優(yōu)良的馬兒，多半也都是源自這些卡爾特教士所飼養(yǎng)的馬匹。
現(xiàn)今的安達(dá)盧西亞馬仍是世界上主要品種的馬兒，對其他的品種也是影響深遠(yuǎn)。在西班牙則是擁有極尊貴的地位，尤其是在安達(dá)盧西亞這個古西班牙的心臟地帶的赫雷斯(JｅrｅzdｅlaFrontｅra)、塞維亞(Sｅvillｅ)、與哥多華(ｃordoba)這幾個城鎮(zhèn)。后來，安達(dá)盧西亞馬隨著西班牙征服者登陸美洲，進(jìn)而將影響力傳遞到美洲馬，以及許多歐洲馬的品種。