一場(chǎng)改革的興起，必將源于思想的變遷和整合。而正是在一次次的軍事交鋒和政治角逐中，吳起逐漸形成了自己獨(dú)特而深邃的軍事理論。
《漢書(shū)·藝文志》一書(shū)中就集中著錄了《吳起》48篇，可惜后來(lái)佚失，流傳至今還剩下《吳子》6篇，即《圖國(guó)》、《治兵》、《論將》、《料敵》、《變化》、《勵(lì)士》，這應(yīng)該是后人借著吳起的名聲而作。當(dāng)然，其中也繼承了吳起大量的謀略和思想，吳起注重國(guó)家軍事力量的加強(qiáng)，同時(shí)還爭(zhēng)取國(guó)家和軍隊(duì)集團(tuán)內(nèi)部的協(xié)調(diào)與統(tǒng)一，一旦國(guó)家出現(xiàn)“四不和”，就只能止戈息武。換一個(gè)角度說(shuō)，就是強(qiáng)調(diào)一個(gè)國(guó)家內(nèi)部要“和”才可以出兵打仗；打仗之前軍隊(duì)內(nèi)部要“和”才可以出征；出征列陣，每一個(gè)環(huán)節(jié)都要“和”才可以進(jìn)戰(zhàn)；具體到戰(zhàn)場(chǎng)之上，軍隊(duì)作戰(zhàn)相“和”才可以獲勝。也就是通常所說(shuō)的：“內(nèi)修文德，外治武備”。
在《吳子兵法》的《國(guó)圖篇》中也提到，對(duì)于士兵而言，如果知道君王能夠愛(ài)其命、惜其死的話(huà)，即使碰到危難，將士也會(huì)以進(jìn)死為榮，以退生為辱。如此，便能夠上下一心、眾志成城。
孫武在《孫子兵法》中早就提出了“知己知彼，百戰(zhàn)不殆”的思想，被后人引為軍事上的不朽概論。吳起在其軍事思想中，也繼承了孫武的思想，并在《料敵》篇中提出，了解和分析敵情，對(duì)整個(gè)戰(zhàn)場(chǎng)敵我雙方的優(yōu)劣進(jìn)行評(píng)估，具有十分重要的戰(zhàn)略意義。
在《應(yīng)變》篇中，吳起根據(jù)戰(zhàn)場(chǎng)局勢(shì)千變?nèi)f化，隨時(shí)根據(jù)實(shí)際調(diào)整戰(zhàn)略部署的思想，論證了如何應(yīng)對(duì)倉(cāng)促迎敵，敵眾我寡、敵人斷我后路、敵人憑借險(xiǎn)要殊死頑抗甚至是四面楚歌等戰(zhàn)場(chǎng)情況。
此時(shí)的魏國(guó)，雖然表面看起來(lái)無(wú)比的強(qiáng)大，但是在軍士的戰(zhàn)力和勇力上，比之秦國(guó)的老弱殘兵尚且有所不如。運(yùn)籌帷幄之中、決勝千里之外，在吳起的眼中，不過(guò)是一句大話(huà)、空話(huà)。面對(duì)戰(zhàn)場(chǎng)局勢(shì)的千變?nèi)f化，再完美的計(jì)劃也趕不上變化，一支軍隊(duì)要在戰(zhàn)爭(zhēng)中取得勝利，完全依靠數(shù)量是不行的。相比于數(shù)量，其質(zhì)量更為可貴。一支戰(zhàn)無(wú)不勝攻無(wú)不克的軍隊(duì)，必要有優(yōu)秀的將領(lǐng)和卓越的士卒，二者相輔相成，嚴(yán)格賞罰和訓(xùn)練，統(tǒng)一號(hào)令。
于是，訓(xùn)練魏武卒的思想，便在吳起的心中產(chǎn)生。
吳起認(rèn)為，要讓一個(gè)士兵安心地離開(kāi)家園、離開(kāi)父母、離開(kāi)妻子兒女，就必須要免除其后顧之憂(yōu)，使鰥、寡、孤、獨(dú)、廢、疾者皆有所養(yǎng)、有所依、有所仗，更要讓軍士齊心、奮勇殺敵。所以，吳起將魏軍帳下的士卒家中的徭役賦稅等全部免除，嚴(yán)格標(biāo)準(zhǔn)以選拔魏武卒。
正如一匹劣馬無(wú)論多么拼死勞力，也不可能日行千里一樣，一支素質(zhì)不合格的軍隊(duì)，無(wú)論其士卒多么肯拼命，也無(wú)法達(dá)到戰(zhàn)略目的。所以吳起開(kāi)始挑選兵士，他要打造一支轉(zhuǎn)戰(zhàn)天下而不敗的鐵軍。要想入得吳起的法眼，一個(gè)士兵的體力必須過(guò)硬，他必須在半日內(nèi)跑完整整一百里。如果輕裝上路，也許很多人都能進(jìn)入?yún)瞧鸬能婈?duì)。難就難在參加考試的人必須身著全身鎧甲，另外還要背負(fù)十二石的弩弓（一石約合今天30千克，十二石就是360千克，不過(guò)這只是說(shuō)弩弓的拉力，而非其重量，否則恐怕無(wú)人能夠達(dá)標(biāo)）、50支箭，還要手上持戈、腰上挎劍，攜帶三日口糧！即使在營(yíng)養(yǎng)豐富、訓(xùn)練技術(shù)已有很大提高的今天，一個(gè)士兵要達(dá)成這樣的任務(wù)也不容易，可以想見(jiàn)吳起的標(biāo)準(zhǔn)是多么高，又可見(jiàn)他心中對(duì)這支未來(lái)的鐵軍抱著多大的希望。
在如此苛刻的條件下，吳起還是挑選出了一些人。吳起當(dāng)眾宣布：“從今日起，你們家里的徭役和田宅租稅全部免了！”歡聲雷動(dòng)。但他們也做好了吃苦的準(zhǔn)備，因?yàn)閰瞧饘?duì)他們的要求只會(huì)更嚴(yán)格，他們執(zhí)行的任務(wù)也只會(huì)更危險(xiǎn)。千錘百煉，這支隊(duì)伍終于可以上戰(zhàn)場(chǎng)初試啼聲了——這就是戰(zhàn)國(guó)初期名震列國(guó)的魏武卒。
吳起帶兵，不辭辛勞，放著可口的美味不吃，空著華麗的帳篷不睡，而是與貧苦的士卒同吃同住。行軍時(shí)，他留著車(chē)馬不乘不騎，而他自己的糧食也像普通士兵那樣親身背在身后，兵士們看了，都覺(jué)這位將軍與別個(gè)不同，他是“自己人”。但是，仔細(xì)想想就知道，這個(gè)殺了自己的妻子來(lái)?yè)Q取為將帶兵之權(quán)的人，他心中不可能有這么多的溫情，所以這都是吳起收買(mǎi)人心的手段。這些手段都見(jiàn)效了。有一次，一個(gè)士兵身上長(zhǎng)了瘡，吳起張開(kāi)嘴巴，親自為這位兵士吸膿，清理潰爛的傷口。這個(gè)兵士當(dāng)時(shí)感動(dòng)得熱淚直流，而周?chē)粗谋恳捕荚敢鉃閰瞧鹨运佬ЯΑ?p> 但是，這個(gè)長(zhǎng)瘡兵士的母親聽(tīng)說(shuō)了這件事反而號(hào)啕大哭，以頭搶地。旁人不解，就問(wèn)她：“你兒子不過(guò)是一個(gè)普通士兵，吳將軍親自為他吸膿舔瘡，你不覺(jué)高興自豪反而哭哭啼啼，這到底是為什么？”她哭道：“你有所不知，他父親也曾在吳將軍麾下做兵士，他也曾生瘡流膿，而吳將軍也俯身為他吸膿舔瘡，于是他作戰(zhàn)時(shí)就只知有將軍號(hào)令而不知有自己，一往無(wú)前地向前沖，最后戰(zhàn)死沙場(chǎng)，連尸首都沒(méi)有找到。如今將軍又為我兒舔瘡，我將來(lái)要到哪里去收我兒的尸骨呢？”
帶著練成不久的魏武卒，吳起出任了西河郡守一職。西河是秦、魏兩國(guó)交界處，此前兩國(guó)已經(jīng)在此打了七八年的拉鋸戰(zhàn)，雙方互有攻守，互有勝負(fù)。然而吳起來(lái)了，情形一下子得到改觀(guān)，他不想再與秦人耗下去了，他要的是一勞永逸地解決問(wèn)題，將西河之地劃入魏國(guó)的版圖，叫秦人永遠(yuǎn)不能染指。于是他不再糾纏于具體戰(zhàn)役的枝節(jié)，而是首先布下全面的戰(zhàn)略部署。他從少梁出兵，急行軍，迅速攻占元里（今陜西澄城南面）、臨晉（今陜西大荔東面），又守之以重兵，在這一片建立了永久的堡壘工事。而臨晉前面就是秦國(guó)重鎮(zhèn)櫟陽(yáng)（今陜西西安市閻良區(qū)境內(nèi)），櫟陽(yáng)的正前方就是秦國(guó)當(dāng)時(shí)的都城涇陽(yáng)。對(duì)于秦人來(lái)說(shuō)，吳起已經(jīng)達(dá)到了他們的家門(mén)口，這叫他們?nèi)绾尾恍捏@？
就在秦人為自己的生死憂(yōu)慮糾結(jié)之時(shí)，吳起又以迅雷不及掩耳之勢(shì)揮兵直取鄭地。如此，吳起已在秦國(guó)土地上狠狠劃了一刀，刀鋒起處在北面的龐繁，收處即是南面的鄭地，兩地之間以東，秦國(guó)只剩下洛陰（今陜西大荔東南）、合陽(yáng)（今陜西合陽(yáng)）兩個(gè)據(jù)點(diǎn)，它們當(dāng)然不久便被吳起輕松收入囊中。至此，整個(gè)西河與秦人再無(wú)干系，而這距吳起戍守西河之日才不過(guò)兩年。
失去了西河，也就失去了東進(jìn)的機(jī)會(huì)，若不能將之收復(fù)，秦國(guó)將始終被困在西方貧瘠的土地上，被人視作夷狄而無(wú)法翻身。于是不甘心的秦人屢次發(fā)動(dòng)反擊，想要奪回西河，但均被吳起堅(jiān)守?fù)羝啤?p> 周安王十三年（公元前389年），秦人卷土重來(lái)，這次他們集結(jié)了50萬(wàn)的大軍向東殺來(lái)，最后在魏國(guó)重鎮(zhèn)陰晉城外列陣布營(yíng)，情勢(shì)危急萬(wàn)分。不過(guò)，自以為必勝的秦人再次被吳起打個(gè)落花流水，輸?shù)梅浅ｋy看。
原來(lái)，吳起不僅始終未曾放松魏武卒的訓(xùn)練，而且為了保持其高昂的斗志和士氣，還親自設(shè)計(jì)出了一整套的激勵(lì)機(jī)制。每次戰(zhàn)勝后，他都請(qǐng)魏文侯在軍中舉辦慶功宴會(huì)。這不是簡(jiǎn)單的慶功宴會(huì)，而是分成三六九等，正式如宮廷宴飲。首先，在戰(zhàn)場(chǎng)上立了“上功”的兵士給請(qǐng)到第一排就座，他們的桌面上豬、牛、羊三牲俱全，且享用最貴重的金、銀、銅等餐具；而立了“中功”的兵士則給安排到第二排，只能吃到豬肉，而且只能用銅餐具；最可憐的是那些寸功未立的兵士，他們只能坐在最后一排，而其餐具也不過(guò)是些陶罐，他們只能坐在別人看也不看或者投以鄙夷眼色的角落里，默默地看著那些立功的人滿(mǎn)臉笑容地接受魏文侯的嘉獎(jiǎng)，聞著他們觥籌交錯(cuò)之際酒杯激蕩震散出來(lái)的酒香，這種感覺(jué)就好像自己是給人拋棄的孤兒。這還不算，宴會(huì)結(jié)束后，還在大門(mén)外對(duì)兵士的家屬論功行賞，以嘉獎(jiǎng)他們對(duì)家人投身行伍的支持，讓他們覺(jué)得自己的付出都是值得的。
吳起的這種激勵(lì)辦法一直持續(xù)了三年。三年之后，只要有敵人來(lái)入侵，那么入伍的士兵不待將帥的命令就自發(fā)地穿好甲胄，準(zhǔn)備好武器，因?yàn)樗麄兊男睦锒急镏还蓜艃骸Ｍ约耗茉谙麓蔚膽c功大會(huì)上做到第一排，站在舞臺(tái)的正中央！這次秦國(guó)50萬(wàn)大軍來(lái)犯，魏文侯也有些慌了，他問(wèn)計(jì)于吳起。吳起卻胸有成竹，他只是將從未在戰(zhàn)場(chǎng)上立功的士兵里挑出5萬(wàn)人，準(zhǔn)備用他們來(lái)對(duì)付城外的秦人。
果然，這5萬(wàn)渴求立功的士兵上了戰(zhàn)場(chǎng)，就像是餓久了的猛虎突然看到肥肥的羊群，于是個(gè)個(gè)以一當(dāng)十，拼力廝殺。士兵作戰(zhàn)勇猛，吳起又指揮得當(dāng)，兩個(gè)條件加在一起，終于將秦軍擊潰。陰晉之戰(zhàn)也是軍事史上少數(shù)以少勝多戰(zhàn)役中的著名例子。此后，吳起在魏國(guó)的戰(zhàn)神地位無(wú)人可以撼動(dòng)。
由此可見(jiàn)，中國(guó)自古以來(lái)的第一位兵家大者的謀略是多么的強(qiáng)悍了！